En tiempos de San Francisco ya existían asociaciones seglares de tipo penitencial, muy variadas y sin conexión entre ellas, surgidas, por lo general, a la sombra de hombres santos, monasterios, canónigos o movimientos religiosos. También los movimientos evangélicos o pauperistas, católicos o no, contaban con este tipo de rama secular, e Inocencio III aprobó la forma de vida de algunas de ellas, como los Humillados de Milán (1201) y los Pobres Católicos (1212).
Los Penitentes, por tanto, ya existían individual y corporativamente, antes que San Francisco fundara el Orden de los Hermanos y Hermanas de la Penitencia, que así se llamó en un principio. Él mismo y sus compañeros, antes de la aprobación de la Regla, se autodenominaban "Penitentes de Asís". Por tanto, no puede decirse que él fuera el fundador de todos, aunque sí de aquellos que, animados por el ejemplo y la predicación suya y de sus hermanos, quisieron llevar una vida más austera y evangélica, sin abandonar sus casas y sus compromisos familiares o laborales.
Puesto que la predicación de los hermanos menores consistía en exhortar a la conversión o "penitencia", no es de extrañar que pronto surgieran en torno a ellos un núcleo de seglares deseosos de vivir como penitentes en sus propias casas.
La idea de fundar la Orden franciscana seglar parece que le vino a Francisco a raíz de una predicación en Cannara (1212), cuando muchos de sus habitantes, hombres y mujeres, querían marcharse con él. Según el autor del Anónimo de Perusa, muchos casados decían a los hermanos: "Tenemos esposas y no nos permiten abandonarlas, Enseñadnos, pues, un camino para poder salvarnos". Y fue entonces cuando "fundaron una Orden que se llama de Penitentes, y la hicieron confirmar por el sumo Pontífice".
Que san Francisco fundó la Orden de los Penitentes o Terciarios lo dicen todas las fuentes primitivas, empezando por fray Tomás de Celano, el cual, al describir poéticamente en su Vida Primera (1228-29) los primeros frutos de la predicación itinerante del Santo y de sus compañeros, añadía que “por todas partes resonaban himnos de gratitud y de alabanza, tanto que muchos, dejando los cuidados de las cosas del mundo, encontraron, en la vida y en la enseñanza del beatísimo padre Francisco, conocimiento de sí mismos y aliento para amar y venerar al Creador. Mucha gente del pueblo, nobles y plebeyos, clérigos y legos, tocados de divina inspiración, se llegaron a San Francisco, deseosos de militar siempre bajo su dirección y magisterio. Cual río caudaloso de gracia celestial, empapaba el santo de Dios a todos ellos con el agua de sus carismas y adornaba con flores de virtudes el jardín de sus corazones. ¡Magnífico operario aquél! Con sólo que se proclame su forma de vida, su Regla y doctrina, contribuye a que la Iglesia de Cristo se renueve en los creyentes de uno y otro sexo, y triunfe la triple milicia de los que se han de salvar”. Y concluye: “A todos daba una norma de vida y señalaba con acierto el camino de salvación, según el estado de cada uno".
Poco después, fray Julián de Spira (1232-1235) veía en las tres iglesias restauradas por Francisco el signo de las tres Órdenes que él fundó, dando “ley” a cada una, y explicaba que “la primera quiso que el nombre de Hermanos Menores fuese, en medio están las Pobres Señoras, y Penitentes de uno y otro sexo abraza la Orden Tercera”. De la Orden de los Penitentes dirá en otro momento que “no es de mediocre perfección, y está abierto a clérigos y laicos, vírgenes y continentes y casados, y comprende, para su salvación, a ambos sexos”.
También la Leyenda de los Tres Compañeros relaciona las tres Ordenes fundadas por él y confirmadas cada una “en su momento, por el sumo pontífice" con las tres iglesias que restauró, y con la Santísima Trinidad, de la que el santo fue muy devoto. San Buenaventura, por su parte, dice que "numerosas personas, inflamadas por el fuego de la predicación, se comprometían a las nuevas normas de penitencia según la forma de vida recibida del hombre de Dios"; y explica que dicho estado de vida estaba abierto a clérigos y seglares, vírgenes y casados de ambos sexos y que fue San Francisco quien determinó que se llamaran "Hermanos de la Penitencia".
El mismo cardenal Hugolino, siendo papa, escribía a Santa Inés de Praga en junio de 1238 y hacía referencia a las tres Órdenes fundadas por el santo, entre ellas "los colegios de penitentes".
Hasta nosotros ha llegado el llamado "memorial de propósitos" una Regla de la Orden de los Hermanos y Hermanas de la Penitencia que se dice comenzada en el año 1221. Que fue fundada por san Francisco ese año lo confirman el beato Francisco de Fabriano en la segunda mitad del siglo XIII, y la Crónica de los XXIV Generales en el s. XIV. Así pues, lo más probable es que la decisión de fundar una orden para seglares la tomara Francisco en 1221, durante la celebración del capítulo general o de las esteras, de acuerdo con los ministros y demás religiosos. Probablemente fue entonces cuando se dio el visto bueno al proyecto, dejando para más adelante la redacción de un memorial o regla, en espera de que el santo y el cardenal Hugolino pudiesen elaborarlo juntos, cosa que se hizo, según parece, el verano siguiente, en Florencia.
La intervención del cardenal protector de la Orden, futuro papa Gregorio IX, en la redacción de la regla para los Penitentes está confirmada por algunos testimonios. Fue el mismo Hugolino, según la Chronica Minor” de un fraile de Erfurt, quien “dió confirmación pontificia a las dos órdenes que Francisco había fundado, la de las Pobres Damas consagradas y la de los Penitentes, una orden esta que abraza a ambos sexos y a clérigos, casados, vírgenes y continentes”. Y el bien informado biógrafo de Gregorio IX decía que "en el periodo en que fue obispo de Ostia, Hugolino instituyó y llevó a término las nuevas Órdenes de los Hermanos de la Penitencia y de las Hermanas Reclusas". Y añade: “Y también guió a la Orden de los Menores, cuando esta se movía con paso vacilante, elaborando para ellos una nueva Regla y dando forma, de ese modo, a aquel movimiento aún informe, designando a San Francisco como ministro y jefe”.
Hoy nadie pone en duda que el cardenal Hugolino, protector de la Orden, ayudó de manera decisiva a San Francisco a dar un orden jurídico a la segunda y a la tercera orden por él fundadas.
Los penitentes franciscanos, considerados "Hermanos y Hermanas de la III Orden de San Francisco" por Gregorio IX poco después de la muerte del Santo, experimentaron enseguida un notable crecimiento junto con los hermanos Menores. El 18 de agosto de 1289, el papa franciscano Nicolás IV, con la bula "Supra Montem", les dió una nueva Regla, que estuvo en vigor durante siglos, hasta que León XIII la actualizó con la bula "misericors Dei Filius" del 30 de mayo de 1889.
Después del Concilio Vaticano II, en un clima de mayor compromiso y de mayor autonomía, reconocida a las organizaciones seglares comprometidas especialmente en la vida cristiana y en el apostolado, con la aportación de destacados terciarios de todo el mundo, se redactó la Regla actual, que el papa Pablo VI aprobó con la bula "Seraphicus Patriarca" del 4 de junio de 1978.
La Tercera Orden Franciscana, o la Orden Franciscana Seglar, como hoy se llama, ha dado la Iglesia un gran número de Santos y Beatos. Entre los literatos, artistas y científicos que han dado su nombre a la Orden conviene destacar a Giotto, Dante, Palestrina, Perosi, Galileo, Galvani, Volta, Cristobal Colón, Lope de Vega, etc., todos personajes que, haciendo honor a San Francisco, han dado testimonio de su gran intuición de hacer asequible a todos su estilo de vida religiosa.
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